A robot cleaner system capable of accurately docking with an external
charging apparatus and a method for docking with an external charging
apparatus comprising a power supply terminal connected to a supply of
utility power, an external charging apparatus including a terminal stand
for supporting the power supply terminal and fixing the external charging
apparatus at a predetermined location, a driving unit for moving a
cleaner body, an upper camera disposed on the cleaner body, for
photographing a ceiling, a charging battery disposed in the cleaner body,
for being charged by power supplied from the power supply terminal, a
bumper disposed along an outer circumference of the cleaner body and
outputting a collision signal when a collision with an obstacle is
detected, and a robot cleaner disposed at the bumper to be connected with
the power supply terminal and including a charging terminal connected to
the charging battery, wherein, prior to starting on operation, the robot
cleaner photographs an upward-looking image using the upper camera,
calculates location information of the external charging apparatus, and
stores the location information of the external charging apparatus, and,
when returning to the external charging apparatus, the robot cleaner
calculates a return path, based on the current location information
calculated from an image photographed by the upper camera and the stored
location information of the external charging apparatus, and returns to
the external charging apparatus along the return path.
Un sistema di pulizia del robot capace esattamente di attracco con un apparecchio caricantesi esterno e un metodo per l'attracco con un apparecchio caricantesi esterno che contiene un terminale del gruppo di alimentazione hanno collegato ad un rifornimento di alimentazione pratica, ad un apparecchio caricantesi esterno compreso un basamento terminale per il sostegno del terminale del gruppo di alimentazione e la riparazione dell'apparecchio caricantesi esterno ad una posizione predeterminata, ad un'unità di azionamento per lo spostamento del corpo più pulito, ad una macchina fotografica superiore disposta di sul corpo più pulito, per fotografare un soffitto, ad una batteria caricantesi disposta di nel corpo più pulito, dato che che è caricata da gruppo di alimentazione dal terminale del gruppo di alimentazione, un respingente disposto di lungo una circonferenza esterna del corpo più pulito e di produzione dello scontro segnali quando uno scontro con un ostacolo è rilevato e un pulitore del robot disposto di al respingente essere collegato con il terminale del gruppo di alimentazione ed includere un terminale caricantesi collegato alla batteria caricantesi, in cui, prima del cominciare sul funzionamento, le fotografie del pulitore del robot un'immagine verso l'alto-osservante usando la macchina fotografica superiore, calcola le informazioni di posizione dell'apparecchio caricantesi esterno e memorizza le informazioni di posizione dell'apparecchio caricantesi esterno e quando rinvia all'apparecchio caricantesi esterno, il pulitore del robot calcola un percorso di ritorno, basato sulle informazioni correnti di posizione calcolate da un'immagine fotografata dalla macchina fotografica superiore e sulle informazioni di posizione memorizzata dell'apparecchio caricantesi esterno, e ritorni all'apparecchio caricantesi esterno lungo il percorso di ritorno.
