A system for estimating lateral offset of a vehicle from a centered
position on a road is comprised of a video camera and a digitizer to
produce digitized input signals representative of the road ahead of the
vehicle. A circuit is provided for sampling the digitized input signal to
create a perspective-free image comprised of rows and columns of pixels.
The curvature of the road is determined by ascertaining an amount by which
each row of pixels of the perspective-free image must be horizontally
shifted to cause features to appear in the perspective-free image as a
straight line. Each column of pixels of the perspective-free image is
added to produce a single row, referred to as a current scanline profile,
representative of the vehicle's position on the road. The current scanline
profile is compared with a template profile representative of the
vehicle's position when properly centered on a straight road to determine
an amount by which the current scanline profile must be shifted to arrive
at an optimal correlation with the template profile. The amount that the
current scanline profile must be shifted is representative of the lateral
offset of the vehicle from the center of the road. Circuitry is responsive
to the lateral offset and the curvature of the road to produce an
appropriate output signal.
Система для оценивать смещение боковой части корабля от центризованного положения на дороге состоится из видео- камеры и цифрователя для того чтобы произвести digitized представителя входных сигналов дороги впереди корабля. Цепь обеспечена для пробовать digitized входной сигнал создать перспектив-svobodno изображение, котор состоят из рядков и колонок пикселов. Погнутость дороги обусловлена путем удостоверять в количестве каждый рядок пикселов перспектив-svobodno изображения должен горизонтально быть перенесен для того чтобы причинить характеристики появиться в перспектив-svobodno изображение как прямая линия. Добавлены, что производит каждая колонка пикселов перспектив-svobodno изображения одиночный рядок, названный в настоящее время профиль scanline, представитель положения корабля на дороге. В настоящее время профиль scanline сравнен с представителем профиля шаблона положения корабля когда правильн после того как он центризован на прямой дороге для того чтобы обусловить количество в настоящее время профиль scanline должен быть перенесен для того чтобы приехать в оптимальную корреляцию с профилем шаблона. Количеством что в настоящее время профиль scanline необходимо перенести будет представитель бокового смещения корабля от центра дороги. Сети отзывчивы к боковому смещению и погнутости дороги для того чтобы произвести соотвествующий выходной сигнал.
