3-degrees-of-freedom universal joints UJ1 and UJ2 for allowing the hand H1
to make up-down swing motions D1 and side-to-side swing motions D2 are
joined to the top right and left parts, respectively, of the wrist portion
of the hand H1, and a 2-degrees-of-freedom universal joint UJ3 for
allowing the hand H1 to make twisting rotations D3 is joined to the wrist
portion of the hand H1 so as to serve as the center of
3-degrees-of-freedom.
los empalmes UJ1 y UJ2 del universal de las 3-grado-de-libertades para permitir la mano H1 haga el up-down hace pivotar los movimientos D1 y los movimientos de lado a lado D2 del oscilación se ensamblan a la derecha superior y las partes izquierdas, respectivamente, de la porción de la muñeca de la mano H1, y de un empalme universal UJ3 de las 2-grado-de-libertades para permitir que la mano H1 haga torcer las rotaciones D3 se ensamblan a la porción de la muñeca de la mano H1 para servir como el centro de 3-grado-de-libertades.
