A position detecting device and a takeout apparatus capable of obtaining
information on height or stage number of an object in a stack of objects
by a two-dimensional image capturing device for an operation of taking
out the object by a robot. A CCD camera is arranged at a position above a
place where workpieces stacked in multiple stages are provided. An image
processing device determines a size of the image of the uppermost
workpiece in a two-dimensional image captured by the camera. The height
or stage number of the workpiece is determined from the size of the
workpiece image using a stored relation table or arithmetic expression
representing relationship between the height or stage number of the
workpiece and the size of the workpiece. For a plurality of kinds of
workpieces, the relation table/arithmetic expression is stored for each
kind of workpiece and selectively used in accordance of a mark on the
workpiece which indicate the kind of workpiece. The obtained positional
information on height or stage number is sent to a robot controller so
that a robot is operated to a takeout position which is corrected based
on the positional information for taking out the workpiece from a stack
of workpieces.
Положение обнаруживая приспособление и takeout прибор способный получать информацию на высоте или номере этапа предмета в стоге предметов приспособлением плоского изображения захватывая для деятельности принимать из предмета роботом. Камера ccd аранжирована на положении над местом где обеспечены workpieces штабелированные в множественных этапах. Приспособление обработкаа изображений обусловливает размер изображения uppermost workpiece в плоском изображении захващенном камерой. Высота или номер этапа workpiece обусловлены от размера изображения workpiece использующ, котор хранят выражение таблицы или арифметики отношения представляя отношение между высотой или номером этапа workpiece и размер workpiece. Для множественности видов workpieces, выражение отношения table/arithmetic хранится для каждого вида workpiece и селективно используется в соответствии метки на workpiece которые показывают вид workpiece. Полученная позиционноцикловая информация на высоте или номере этапа послана к регулятору робота так, что робот будет эксплуатироваться к takeout положению исправлено основало на позиционноцикловой информации для принимать из workpiece от стога workpieces.
