A robot apparatus and a barcode scanner to be used for collecting positional data parallel to the scan direction in, for example, a library storage system is provided. In one embodiment, the robotic apparatus includes a barcode scanner having a scan path and an attenuation surface within the scanner scan path. The barcode scanner scans the target while the robotic apparatus is moved in a direction parallel with the scan path. Positional data is collected in conjunction with the readability limits of the barcode target. The central position of the target in a parallel direction to the scan path is determined based on the readability of the barcode target and the correlating positional data. The barcode scanner can also scan the target while the robotic apparatus is moved in a direction perpendicular with the scan path. Positional data is collected in conjunction with the readability limits of the barcode target. The central position of the target in a perpendicular direction to the scan path is determined based on the readability of the barcode scanner and the correlating positional data.

Un aparato de la robusteza y un explorador del barcode que se utilizarán para recoger los datos posicionales paralelos a la dirección de exploración adentro, por ejemplo, un sistema del almacenaje de la biblioteca se proporciona. En una encarnación, el aparato robótico incluye un explorador del barcode que tiene una trayectoria de la exploración y una superficie de la atenuación dentro de la trayectoria de la exploración del explorador. El explorador del barcode explora la blanco mientras que el aparato robótico se mueve en una dirección paralela a la trayectoria de la exploración. Los datos posicionales se recogen conjuntamente con los límites de la legibilidad de la blanco del barcode. La posición central de la blanco en una dirección paralela a la trayectoria de la exploración se determina basó en la legibilidad de la blanco del barcode y de los datos posicionales que correlacionan. El explorador del barcode puede también explorar la blanco mientras que el aparato robótico se mueve en un perpendicular de la dirección con la trayectoria de la exploración. Los datos posicionales se recogen conjuntamente con los límites de la legibilidad de la blanco del barcode. La posición central de la blanco en una dirección perpendicular a la trayectoria de la exploración se determina basó en la legibilidad del explorador del barcode y de los datos posicionales que correlacionan.